function dx=Plant(t,x,flag,para)
dx=zeros(4,1);
u=para(1);

m1=1.28;m2=1.05;k1=190;
k2=780;k3=450;c1=15;
F=u;
if F>20
    F=20;
elseif F<-20
    F=-20;
end

dx(1)=x(2);  
dx(2)=-k1*x(1)/m1-k2*x(1)/m1+k2*x(3)/m1+F/m1;
dx(3)=x(4);
dx(4)=-(k3+k2)*x(3)/m2-c1*x(4)/m2+k2*x(1)/m2;